Înfiinţarea Infanteriei a fost posibilă după semnarea Tratatului de la Adrianopol (2/14 septembrie 1829), încheiat între Rusia şi Turcia în urma războiului ruso-turc. Acesta prevedea că Ţările Române obţin dreptul să-şi organizeze "un număr de gărzi înarmate pământene", ceea ce însemna să-şi înfiinţeze propria lor putere militară, "ale cărei număr şi întreţinere aveau să fie stabilite de domni împreună cu divanele lor", potrivit Agerpres.
La 30 aprilie 1830, s-a hotărât "formăluirea în Valahia a şase batalioane pedestrime şi 6 escadroane călărime a străjii pământeşti". Au fost create trei regimente mixte la Bucureşti, Ploieşti şi Craiova. În acelaşi timp, în Moldova au fost create un batalion de infanterie şi un escadron de cavalerie, din care a luat fiinţă primul regiment mixt, cu garnizoana la Iaşi. După Unirea celor două provincii româneşti, Moldova şi Ţara Românească, la 1859, infanteria a făcut progrese importante, ajungând, în anul 1860, la efective de 10.848 de oameni, potrivit "Calendarului Tradiţiilor Militare" (2010).
În momentul intrării României în operaţiunile Primul Război Mondial, infanteria mobilizată, în august 1916, totaliza 20 de divizii cu 366 batalioane, constituind circa 80% din forţele participante la război.
Măsurile ulterioare de reorganizare a armatei şi o instruire mai bună au dus, printre altele, la obţinerea victoriilor de la Mărăşti, Mărăşeşti şi Oituz.
În 1938, infanteria reprezenta 52% din efectivele armatei, după cel de-Al Doilea Război Mondial a cunoscut o dezvoltare semnificativă, perfecţionându-şi atât structurile organizatorice, cât şi înzestrarea luptătorilor şi a unităţilor cu armament şi tehnică de luptă moderne, pregătind cadrele, modernizând baza materială şi participând la combaterea efectelor inundaţiilor din anii 1970 şi 1975, precum şi a celor generate de seismul din 1977.
După anul 1990, unităţi de infanterie au participat la misiuni internaţionale, pentru menţinerea păcii în diferite zone de pe glob.
Infanteria rămâne una dintre cele mai importante arme din compunerea Forţelor Terestre - categoria de forţe de bază a Armatei României - care a contribuit hotărâtor la câştigarea marilor bătălii din istoria poporului român. Principalele unităţi de infanterie subordonate Statului Major al Forţelor Terestre sunt Divizia 1 "Dacica" şi Divizia 4 Infanterie "Gemina", cu brigăzile şi batalioanele de infanterie subordonate.
Expoziţii de tehnică militară, concerte şi tradiţionala retragere cu torţe, în Parcul Carol I din București
Manifestările dedicate Zilei Forţelor Terestre Române continuă sâmbătă, 30 aprilie, cu expoziţii de armament, echipamente şi tehnică militară, concerte ale muzicilor militare şi tradiţionala retragere cu torţe.
În cursul dimineţii sunt programate ceremonii militare şi religioase de depuneri de coroane de flori la Monumentul eroilor căzuţi în teatrele de operaţii şi la Monumentul Infanteriei.
Între orele 11,00 şi 17,00, în Parcul Carol I va fi o expoziţie de armament, echipamente militare şi tehnică, standuri destinate promovării carierei militare, precum şi exerciţii demonstrative.
Tot în Parcul Carol I, între orele 17,00 - 19,30, este programat un concert de fanfară susţinut de Muzica Militară a Brigăzii 1 Mecanizată "Argedava" şi un spectacol de tip "drill-team" cu militari ai Brigăzii 30 Gardă "Mihai Viteazul".
De la ora 20,00, va avea loc retragerea cu torţe pe traseul Parcul Carol I - Palatul Parlamentului - sediul Ministerului Apărării Naţionale - şos. Panduri - Palatul Cotroceni - bd. Vasile Milea - sediul Statului Major al Forţelor Terestre.
